机车一般由蒸汽机、柴油机、燃气轮机、牵引电动机等动力机械直接或通过传动装置驱动。动力机械使机车动轮产生力矩，同时道路又给动轮以大小相等、方向相反的反作用力。各个动轮反作用力之和称为机车牵引力。这个牵引力是由动轮周上作用力而产生的切向外力，所以又称为轮周牵引力。 史蒂芬森机车的始祖，史蒂芬森的机车头 史蒂芬森设计的叫“火箭”的机车头通过破纪录的速度，在1829年英国曼彻斯特进行的雨山试验中取得成功。“火箭”促使整个世界从用绳拉的固定发动机向移动动力转变。此后的150年间，史蒂芬森“火箭”的基本设计原理成为把人和货物送往世界各地的动力设计的标准。